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Roboter programmieren

Axel-Tobias Schreiner, Fachbereich Mathematik-Informatik, Universität Osnabrück.

Eine Einführung in die Programmierung einfacher Roboter am Beispiel von fischertechnik und LEGO Mindstorms.

Vorlesung im Sommersemester 2000, unter Entwicklung.

Von hier aus sind Kopien der OH-Folien des Skripts und die Programmbeispiele erreichbar, die in der Vorlesung verwendet werden. Die Texte sind kein komplettes Manuskript der Vorlesung. Zum Selbststudium müßten zusätzlich Bücher über verschiedene Programmiersprachen wie C, C++, Forth oder Java sowie Unterlagen zu den verwendeten Baukästen konsultiert werden.
Diese Unterlagen können vom Autor auf CD bezogen werden.

Kataloge

aufgaben Jede Woche gibt es Anregungen zu eigenen Konstruktionen.
code Die Programmbeispiele sind parallel zu den Kapiteln der Vorlesung in Katalogen zusammengefaßt.
doc Für verschiedene Systeme ist on-line Dokumentation verfügbar.
fotos Zum Abschluß der Übungen veranstaltete Stephan Jätzold Roboter-Wettbewerbe im Ringkampf und im Linien-Verfolgen.
ftp Archivierte Kopien der Programmbeispiele und OH-Folien können nur im Netz der Universität Osnabrück per File-Transfer-Protokoll abgeholt werden.
html In diesem Bereich sind die OH-Folien des Skripts als Web-Seiten zu finden.
pdf Die OH-Folien wurden mit Adobe Acrobat 4.0 in das Portable Document Format gewandelt, das sich primär zum Drucken und zur lokalen Volltextsuche eignet.
    Je nach Plattform sind dafür spezielle Betrachter erforderlich, die zuvor installiert werden müssen. Betrachter für Windows und Linux befinden sich auch im ftp-Bereich. Leider funktionieren Betrachten und Drucken derzeit nur unter Windows und Mac OS befriedigend, deshalb ist auch eine Postscript-Version verfügbar, die zum Beispiel mit gview unter Linux oder Preview unter Openstep und Mac OS X betrachtet werden kann.
videos Hier befinden sich kurze Filme, die einige Roboter im Betrieb zeigen.
    Die Filme wurden mit einem digitalen Camcorder (Sony DCR-TRV7E PAL) aufgenommen, mit Firewire überspielt (Sony DVgate Motion auf Vaio PCG-F190) und dann mit Adobe Premiere LE mit den Cinepak und MP4 Codecs im AVI- und Quicktime-Format in verschiedener Qualität produziert.

Leistungsnachweise

Als Leistungsnachweis kann ein Übungsschein vergeben werden. Als Erfolg gelten 50% der möglichen Punkte bei jedem einzelnen Aufgabenblatt; ein Blatt darf entfallen.

Termine 2000

Vorlesung Dienstag, 10:15 31/449a Schreiner
Übungen Donnerstag, 10:15 31/449a Jätzold
Sprechstunde Donnerstag ab 15:00 n.V. 31/321 Schreiner
Dienstag 15:00-17:00 31/318 Jätzold

Kalender 2000

April4 Einführung, Ziele. LEGO Mindstorms, Trusty, Robotics Invention System.
11 RIS Sprachumfang. fischertechnik, Schwenkroboter, LLWin.
18 LLWin Sprachumfang, Servo, TeachIn. spirit.ocx
25 spirit.ocx, Visual Basic
Mai2 Visual Basic RCX Applikationen, RCX-LOGO, FishFace, Bytecodes
9 Java Communications API, Java für fischertechnik
16 Java für fischertechnik: Parallel-Schnittstelle, Diagnose, Record, Play, Controller
23 Java für fischertechnik: Korrektur zu Interface, RCX Internals, Paket-Protokoll, nqc: Minerva
30 nqc: Minerva, Sprachumfang, Implementierung, Subsumption, P-brick Skript
Juni6 nqc: Synchronisation. P-brick Skript: Sprachumfang, Navigator. tinyVM
13 Pfingstferien
20 Forth und pbForth
27 Entwicklung mit pbForth, Subsumption mit kooperativem Multi-Tasking
Juli4 legOS
11 Hardware: Handy Board, IPC@CHIP