2.2 Servo

Servos (31495) werden im Universalfahrzeug (30481) zum Schalten und Steuern verwendet.

Ein Servo enthält einen sehr kräftigen Motor, der über zwei Pins der kleinen Buchse seine Position als Analogwert zurückmeldet.

Schließt man den Motor als M1 und die Rückmeldung als EX an, kann man mit dem Diagnose-Panel die Grenzwerte bestimmen, die EX annimmt.

Die Schaltung des Fahrzeugs hat drei Positionen. In den Terminal-Werten EA..ED legt man versuchsweise Bereiche fest, die beim Schalten im Programm servo.mdl erreicht werden müssen.

Ein Prozeß kopiert möglichst oft EX in eine Variable und zum Display. Unter Options | Setup Interface... kann man die Zykluszeit des Programms einstellen und außerdem festlegen, nach wieviel Zyklen jeweils der Analogwert kontrolliert wird. Das muß sehr häufig geschehen.

Ein Unterprogramm prüft zum Beispiel, ob EX genügend groß ist. Falls nicht, wird der Motor ganz kurz in die richtige Richtung gedreht.

Es ist ziemlich klar, daß man auf diese Weise den Lastwagen kaum interaktiv steuern kann -- die Rückmeldung ist einfach nicht schnell und präzise genug, und im Gegensatz zum RCX kann man bei fischertechnik die Motoren nicht mit reduzierter Leistung langsamer betreiben.